46 Eigen::Map<Eigen::Vector3d>(result.
data) = Eigen::Map<const Eigen::Matrix3d>(this->
data) * Eigen::Map<const Eigen::Vector3d>(omega.
data);
58 Eigen::Map<Eigen::Matrix3d>(result.
data) = Eigen::Map<const Eigen::Matrix3d>(Ia.
data) + Eigen::Map<const Eigen::Matrix3d>(Ib.
data);